1.運用CWAIT 寫案例含義
MOVL V=100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOU OT#(1) OFF
MOVL V=100
作用：移動的過程中，輸出信號通斷， 與NWAIT 配對使用從這個一步開始至下一步時，打開1 號通用輸出信號等待執(zhí)行下一行命令，關(guān)閉1 號通用輸出信號到達(dá)這一步時同時關(guān)閉1 號通用輸出信號
2.MOVJ 命令運用案例：
MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON
含義：在這個點以關(guān)節(jié)坐標(biāo)，按50.00%的再現(xiàn)速度，定位精度為2，同時執(zhí)行下一條非移動指令，判斷輸入信號1 為on 后，執(zhí)行下一條指令。
3.MOVL 命令運用案例：
MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON
含義：在這個點以直線插補方式向示教位置移動，速度為138MM/S 定位精度為0，同時執(zhí)行下一條非移動指令，判斷輸入信號2 為on 后，執(zhí)行下一條指令。
4.MOVC 命令運用案例：
MOVC V=138 PL=0 NWAIT
含義： 用圓弧插補形式向示教位置移動， 速度為138mm/S , 定位精度為0 并且執(zhí)行下一條非移動命令。
5.附件指令ENWAIT
功能：附加移動命令的ENWAIT命令，在被指定的時間前執(zhí)行下一行的移動命令以為的命令。
案例：
MOVL V=136
MOVL V=136 ENWAIT T=3.0步驟1
到達(dá)步驟2 的3 秒前運行下一條線的DOUT指令。
DOUT OT#(1） ON 步驟2
6.MOVS 命令運用案例：
MOVS V=120 PL=0 含義：以自由曲線插補形式向示教位置移動，速度為120mm/s 定位為高
7.IMOV 命令運用案例：
IMOV P000 V=138 PL=1 RF
含義：僅限被P000 設(shè)定的增量值，從現(xiàn)在的位置根據(jù)機器人坐標(biāo)系以速度138cm/ 分使其移動。
8.SPEED命令運用
NOP
MOVJ VJ=100.00
MOVL V=138
SPEED VJ=50.00 V=276 VR=30.0
MOVJ
MOVL
MOVL VR=60.0
END
以100.00%的鏈接速度移動
以控制點速度138cm/min 移動
以50.00%的鏈接速度移動
以控制點速度276cm/min 移動
以60.0 度/秒的姿態(tài)角速度移動
