YASKAWA安川機(jī)器人GP250作為高負(fù)載六軸機(jī)型，廣泛應(yīng)用于汽車底盤、工程機(jī)械及重型結(jié)構(gòu)件的搬運(yùn)與焊接作業(yè)。其第二軸（J2）和第三軸（J3）采用氣動(dòng)平衡缸輔助驅(qū)動(dòng)電機(jī)承擔(dān)大臂重力矩，以降低伺服系統(tǒng)負(fù)荷并提升動(dòng)態(tài)響應(yīng)。當(dāng)平衡缸出現(xiàn)漏氣現(xiàn)象，表現(xiàn)為關(guān)節(jié)緩慢下沉、運(yùn)行異響、定位偏差增大，甚至觸發(fā)過(guò)載報(bào)警，直接影響作業(yè)精度與設(shè)備安全。此類故障雖不涉及電氣控制核心，卻是安川機(jī)器人維修中需及時(shí)處理的典型機(jī)械問(wèn)題。
平衡缸漏氣通常源于密封系統(tǒng)失效。內(nèi)部活塞桿密封圈因長(zhǎng)期往復(fù)運(yùn)動(dòng)磨損，或受環(huán)境粉塵、高溫老化影響，失去彈性與貼合性，導(dǎo)致壓縮空氣從高壓腔向低壓腔或外部泄漏。外部可見(jiàn)油漬或持續(xù)嘶嘶聲是明顯征兆；若無(wú)明顯外漏，則可能為內(nèi)漏，即兩腔之間串氣，造成支撐力不足。此時(shí)即使供氣壓力正常，大臂仍會(huì)在斷電后緩慢下墜，危及周邊人員與設(shè)備。
供氣管路與接頭松動(dòng)亦不可忽視。平衡缸通過(guò)快插接頭與集中供氣系統(tǒng)連接，若安裝時(shí)未完全鎖緊，或因振動(dòng)導(dǎo)致卡簧疲勞失效，將引發(fā)間歇性漏氣。安川機(jī)器人維修檢查所有氣路接口是否牢固、尼龍管是否有龜裂或壓扁變形，可快速排除外部管路問(wèn)題。部分現(xiàn)場(chǎng)使用非標(biāo)氣管或重復(fù)插拔接頭，加速密封圈磨損，應(yīng)避免此類操作。
氣源質(zhì)量直接影響密封壽命。若壓縮空氣中含水分、油霧或固體顆粒，會(huì)侵蝕密封材料并劃傷缸筒內(nèi)壁，形成永久性泄漏通道。建議在主氣路前端配置三級(jí)過(guò)濾器（除水、除油、除塵），并將工作壓力穩(wěn)定在0.45–0.55MPa區(qū)間。過(guò)高壓力加劇密封負(fù)擔(dān)，過(guò)低則無(wú)法提供足夠支撐力，均不利于平衡缸長(zhǎng)期運(yùn)行。
安川機(jī)器人維修過(guò)程需規(guī)范拆卸與裝配。首先切斷氣源并釋放殘余壓力，防止拆解時(shí)活塞桿突然彈出；記錄原始安裝位置與限位螺栓狀態(tài)，避免復(fù)裝后行程偏移；更換密封組件時(shí)使用原廠套件，確保材質(zhì)與尺寸匹配；裝配過(guò)程中保持缸筒清潔，避免引入雜質(zhì)。復(fù)裝后應(yīng)進(jìn)行靜態(tài)保壓測(cè)試：通入額定壓力氣體，關(guān)閉進(jìn)氣閥，觀察10分鐘內(nèi)壓力下降是否在允許范圍內(nèi)。
預(yù)防性維護(hù)應(yīng)納入日常點(diǎn)檢計(jì)劃。定期目視檢查平衡缸表面是否有油污、銹蝕或冷凝水積聚；手動(dòng)測(cè)試大臂在斷電狀態(tài)下是否保持靜止；監(jiān)聽(tīng)運(yùn)行中是否有異常排氣聲。對(duì)于三班連續(xù)運(yùn)行產(chǎn)線，建議每8000小時(shí)更換一次密封組件，即便未出現(xiàn)明顯漏氣，亦可避免突發(fā)失效。
切忌僅通過(guò)調(diào)高供氣壓力掩蓋漏氣問(wèn)題。短期雖可維持支撐力，但會(huì)加速密封件進(jìn)一步損壞，并增加空壓機(jī)能耗。唯有徹底修復(fù)泄漏點(diǎn)，方能恢復(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)性能。
建立運(yùn)行檔案有助于識(shí)別劣化趨勢(shì)。記錄每次漏氣發(fā)生的時(shí)間、環(huán)境溫濕度及累計(jì)運(yùn)行小時(shí)數(shù)，可判斷是否為批次性質(zhì)量問(wèn)題或特定工況加速老化。
平衡缸作為重力補(bǔ)償?shù)年P(guān)鍵執(zhí)行單元，其密封完整性直接關(guān)系到整機(jī)動(dòng)態(tài)精度與安全冗余。安川機(jī)器人維修的細(xì)致程度，在于對(duì)每一個(gè)輔助系統(tǒng)的狀態(tài)把控，并通過(guò)規(guī)范操作實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)效可靠運(yùn)行。
