安川機器人SP165作為高負載搬運與焊接主力機型，其大臂與后臂關節采用液壓或氣壓平衡缸結構，用于抵消重力矩、降低伺服電機負載。在實際運行中，若發生急停、程序異�；蛲獠扛缮妫胶飧卓赡芤蚴芰ν蛔兌馐軝C械沖擊，出現缸體變形、活塞卡滯或密封失效等問題。此類損傷雖不直接觸發控制系統報警，卻會導致運動阻力異常、軌跡偏移甚至軸過載停機，是安川機器人維修中需重點排查的機械隱患。
平衡缸受損后最直觀的表現為J2或J3軸運行沉重，尤其在低速或垂直方向動作時更為明顯。手動釋放制動器后，對應關節無法自然下垂或存在明顯阻尼感，說明內部摩擦力增大。部分情況下，缸體外殼可見凹痕、劃傷或連接螺栓松動，提示曾發生物理碰撞。若忽略此類異常繼續運行，將加劇減速機與電機負擔，誘發連鎖故障。
密封系統失效是碰撞后的常見衍生問題。缸體內活塞桿密封圈在沖擊下易產生微裂或錯位，導致氮氣泄漏或液壓油滲出。表現為平衡效果逐漸減弱，機器人需更大電流維持姿態，示教器中該軸負載率持續偏高。安川機器人維修檢查缸體端部是否有油漬、氣體嘶鳴聲或壓力表讀數下降，可輔助判斷密封狀態。
維修前需先解除平衡缸預載。多數SP165機型通過專用泄壓閥釋放內部壓力，操作不當可能引發活塞彈射風險。確認壓力歸零后，方可拆卸固定銷軸與管路接頭。拆解過程中應記錄原始安裝位置與角度，避免復裝時引入裝配誤差。若缸體彎曲超過0.2mm/m，建議整體更換，強行校直易導致二次斷裂。
復裝階段需同步驗證機械對中性。平衡缸兩端關節軸承若因撞擊產生間隙，會引發運行抖動。使用千分表檢測活塞桿徑向跳動，確保在允許公差內。加注原廠指定潤滑脂后，緩慢執行多次全行程動作，觀察是否平順無異響。完成機械恢復后，還需在控制器中重新校準該軸零點與負載參數。
安川機器人維修過程中，應避免僅關注電氣或軟件層面而忽視此類隱性機械損傷。平衡缸作為被動承力部件，其狀態直接影響整機動態性能。通過系統性檢查，從外觀、阻力到密封性，可有效識別碰撞后果，防止小問題演變為大故障。
建立運行監控機制有助于早期預警。定期記錄各軸空載電流與振動值，當J2/J3軸數據持續上升時，即使無報警也應安排機械檢查。對于高節拍產線，建議每半年對平衡缸進行一次預防性維護。平衡缸雖非主動驅動單元，卻是保障重載機器人高效運行的關鍵支撐。
安川機器人維修的完整性，在于對機械、電氣與控制三者的協同診斷。唯有全面審視設備狀態，方能在復雜工況中維持長期穩定作業。
