安川碼垛機器人在運行過程中，伺服電機剎車失靈是較為嚴重的機械故障之一。該問題通常表現(xiàn)為設(shè)備斷電后軸向無法保持位置，出現(xiàn)緩慢下沉或突然墜落，尤其在J1、J2等承載較重的關(guān)節(jié)更為明顯。此類故障不僅影響正常作業(yè)，更存在安全隱患，需立即處理。
安川機器人維修故障排查應(yīng)從制動回路開始。確認控制柜內(nèi)對應(yīng)軸的制動接觸器能否正常吸合與釋放。通電時接觸器應(yīng)可靠閉合，切斷制動器電源，使電機可自由轉(zhuǎn)動；斷電時接觸器斷開，制動器得電抱閘。使用萬用表測量輸出端子電壓，驗證信號是否準確送達電機接線盒。若接觸器動作正常但無抱閘效果，問題可能出在電機內(nèi)部。
檢查電機接線盒內(nèi)制動器引線連接狀態(tài)。長期振動可能導(dǎo)致端子松動或?qū)Ь�斷裂。拆開接線蓋，觀察是否有燒蝕、氧化或虛接痕跡。重新緊固接線并測試通斷，確保電路完整。部分型號采用插接式連接，需檢查插頭卡扣是否到位，針腳有無彎曲。
制動器本身老化是常見原因。電磁制動裝置內(nèi)部線圈長期通電受熱，絕緣材料逐漸劣化，可能導(dǎo)致匝間短路或完全開路。安川機器人維修中使用絕緣電阻表測量線圈對地阻值，正常應(yīng)大于1MΩ。若阻值偏低或為零，表明存在漏電或短路。線圈完全開路則無法產(chǎn)生磁力，制動盤無法釋放或抱死。
機械部件狀態(tài)同樣關(guān)鍵。制動盤與摩擦片之間若有油污、粉塵或金屬碎屑，會降低摩擦系數(shù)，導(dǎo)致制動力不足。拆解電機前端蓋，檢查制動組件清潔度。摩擦片磨損至極限厚度后必須更換，不可繼續(xù)使用。部分制動器設(shè)有手動釋放功能，用于緊急情況下的軸向移動，需確認其復(fù)位彈簧無變形，釋放后能自動回彈。
安裝過程中需注意對中與間隙。制動器裝配不到位可能導(dǎo)致偏磨或間隙不均，影響制動效果。按安川機器人維修技術(shù)手冊要求調(diào)整氣隙，使用塞尺測量圓周多點距離，確保符合標準范圍。過小的氣隙會增加空載損耗，過大的氣隙則導(dǎo)致響應(yīng)遲緩或抱閘不牢。
環(huán)境因素對制動系統(tǒng)壽命有直接影響。高濕度環(huán)境易使制動器內(nèi)部受潮，引發(fā)銹蝕或絕緣下降。粉塵進入制動腔體后與潤滑油混合，形成研磨膏，加速摩擦片磨損。定期清理電機外殼通風(fēng)孔，保持散熱良好，有助于延長制動器使用壽命。
