安川MOTOMAN機器人在長時間高負荷運行后，U軸減速機可能出現齒輪磨損問題。該軸負責大范圍水平回轉動作，承載整臂重量，長期往復運動易導致內部齒輪嚙合面疲勞。磨損初期表現為回轉定位精度下降，重復執(zhí)行同一角度時出現微小偏差。隨著磨損加劇，運行中可察覺輕微異響或抖動，尤其在啟停瞬間更為明顯。
齒輪磨損多發(fā)生于減速機輸出級，該級傳動比大，受力集中。拆解檢查時常見齒面出現劃痕、點蝕或局部剝落。潤滑脂性能衰減是加速磨損的重要因素，長期未更換或高溫環(huán)境下脂體氧化，導致油膜強度不足，金屬表面直接接觸。部分設備因密封圈老化，外部粉塵侵入潤滑腔，形成研磨顆粒，進一步加劇齒面損傷。
安川機器人維修過程中，判斷齒輪磨損需結合多方面信息。通過示教器監(jiān)控U軸負載率，若在空載狀態(tài)下仍持續(xù)偏高，提示存在機械阻力。手動盤車可感知轉動是否順暢，有無卡滯或周期性阻尼變化。精確測量需將減速機下線，使用專用工具檢測輸出法蘭跳動量與軸向間隙，數值超出出廠標準即表明內部配合精度喪失。
維修方案取決于磨損程度。輕微磨損且無明顯剝落時，可嘗試更換原廠指定潤滑脂并完成充分跑合，部分恢復運行平穩(wěn)性。對于齒面已出現金屬剝落或嚙合間隙超差的情況，安川機器人維修必須更換受損齒輪組或整體更換減速機。拆裝過程需在潔凈環(huán)境中進行，防止雜質進入內部。裝配時嚴格控制齒輪嚙合間隙，使用壓鉛法或塞尺測量，確保符合技術規(guī)范。
更換完成后需重新校準U軸零點位置。機器人恢復安裝后，執(zhí)行多點回轉測試，驗證不同負載下的定位重復性。運行典型軌跡程序，觀察軌跡平滑度與動作連貫性。安川機器人維修連續(xù)運行一段時間后檢查減速機外殼溫度，確認無異常升溫。定期檢查潤滑狀態(tài)與密封件完整性，可有效延長減速機使用壽命。
日常維護中應避免超載運行或頻繁急停，減少對傳動系統(tǒng)的沖擊。建立運行小時記錄，結合負載情況制定預防性更換計劃。對于工作節(jié)拍密集的產線，建議每三年對U軸減速機進行一次專項檢查。保持設備清潔，防止外部污染物進入運動部件，有助于維持長期穩(wěn)定性能。
