安川機器人ES165N的平衡缸負責關節重力平衡，漏液故障會直接削弱設備運行穩定性。初期故障表現為缸體表面出現油跡，關節運動時阻力增大；漏液加劇后，平衡缸壓力下降，機器人舉升負載時出現明顯下沉，甚至觸發低壓報警停機。漏液不僅浪費液壓油增加成本，還會污染作業環境，油液滲入關節內部會加劇部件磨損。開展安川機器人維修時，需精準定位漏液點，結合密封結構與缸體狀態制定修復方案。
排查工作需遵循嚴謹流程，這是安川機器人維修的關鍵前提。將ES165N停靠至水平保養工位，斷開主電源并關閉液壓系統閥門，釋放缸內殘余壓力。清潔缸體表面油污，用干布擦拭后觀察油跡滲出位置：若從缸蓋與缸筒結合處漏液，多為密封件老化；若從活塞桿與缸蓋間隙漏液，可能是防塵圈或密封圈破損；若缸體表面有裂紋，則需檢測缸體強度。用壓力表檢測平衡缸工作壓力，對比標準值判斷是否存在內漏。
拆解修復在安川機器人維修中占據核心地位。用專用扳手拆卸平衡缸進回油管路，做好標識后用密封堵頭封堵管口。拆卸缸蓋固定螺栓時均勻施力，避免缸蓋變形，取出活塞組件后，檢查密封圈、防塵圈的磨損與老化程度，全部更換為同型號新件。清理缸筒內壁油污與雜質，用細砂紙打磨輕微劃痕，若缸體出現裂紋，需進行焊接修復并做壓力測試。裝配時在密封件表面涂抹專用潤滑脂，按順序緊固缸蓋螺栓。
液壓系統調試需同步推進，這是安川機器人維修的重要環節。連接進回油管路，確保接口對準標識無接錯，更換管路密封墊圈后按規定力矩緊固。啟動液壓系統，緩慢提升壓力至額定值，保持十分鐘觀察缸體是否有新油跡滲出。手動操作機器人關節往復運動，感受阻力變化，確保運動順暢無卡頓。通過控制系統監測平衡缸壓力波動，調整溢流閥參數使壓力穩定在標準范圍。
讓機器人攜帶額定負載運行典型作業流程，連續工作一小時后檢查缸體表面是否有油跡，監測壓力變化是否平穩。空載運行時觀察關節啟停響應速度，確認無下沉或卡頓現象。清潔作業現場，回收泄漏的液壓油，更換液壓系統濾芯。記錄修復后的壓力數據與漏液情況，為后續維護提供參考。
日常維護可降低漏液故障復發概率。安川機器人維修每班作業前檢查缸體表面狀態，清理防塵圈處積塵。定期更換液壓油與濾芯，確保油液清潔度符合要求。每季度檢查平衡缸密封件狀態，提前更換老化部件。避免機器人超負載運行，防止缸體長期承受高壓導致裂紋。
