清潔關節表面是基礎工作。機械臂作業時，關節處容易堆積灰塵、金屬碎屑和油污，這些雜物會加劇部件磨損，甚至阻礙關節活動。用柔軟的無絨布蘸取專用清潔劑，輕輕擦拭關節表面及縫隙，遇到頑固污漬，可先用毛刷清理再擦拭，注意不要用硬度過高的工具，以免劃傷關節外殼。清潔頻率可根據作業環境調整，粉塵多的環境建議每周清潔一次，普通環境每兩周一次即可。其實保持關節清潔，能及時發現細微的漏油、部件松動等問題，便于盡早處理。
潤滑處理對關節靈活運轉至關重要。關節內部的軸承、齒輪等部件依賴潤滑脂減少摩擦，潤滑不足會導致轉動卡頓、噪音增大。找到關節上的注油口，先清理注油口周圍的雜質，防止加注時帶入污染物。使用專用注油槍，緩慢注入適配型號的潤滑脂，注油量參照設備手冊，過多可能導致油脂溢出，吸附灰塵形成油泥，過少則無法充分潤滑。注油后，手動轉動關節數次，讓潤滑脂均勻分布在各接觸面上。大概每運行 600 小時需進行一次潤滑，若機械臂經常負重作業，可適當縮短周期。
檢查關節緊固情況不能忽視。關節連接部位的螺栓、螺母在長期振動下可能松動，影響機械臂定位精度。用扭矩扳手按規定力矩檢查并擰緊相關緊固件，注意不要用力過猛，以防螺栓滑絲。檢查過程中，若發現螺栓有變形、裂紋等損傷，需及時更換同規格新品，更換后再次確認緊固狀態。有時候機械臂運行時出現輕微異響，可能就是某個關節的緊固件松動導致的，及時緊固能消除隱患。
密封件的檢查與更換能防止雜質侵入。關節處的密封圈、防塵蓋等密封件老化或損壞后，外界的灰塵、冷卻液等容易進入內部，污染潤滑脂、磨損部件。定期查看密封件外觀，若發現開裂、硬化、變形等情況，及時更換新的密封件。更換時注意安裝方向，確保密封件與安裝槽貼合緊密，必要時可在密封件表面涂抹少量潤滑脂輔助安裝。密封良好的關節，內部部件使用壽命能延長不少。
關節活動范圍校準需定期進行。機械臂長期使用后，關節可能出現輕微的位置偏移，影響重復定位精度。通過示教器讓機械臂按預設軌跡運動，觀察各關節在極限位置時是否順暢，有無卡頓或異常阻力。若發現運動軌跡偏差，可借助專用校準工具重新標定關節零點和活動范圍，校準后進行多次試運行，確認精度恢復正常。或許有人覺得輕微偏差不影響作業，但長期積累可能導致部件過度磨損，影響整體性能。
溫度監測能及時發現潛在問題。關節運行時溫度過高，可能是潤滑不良、部件磨損或負載過大導致。用紅外測溫儀定期測量關節表面溫度，與設備手冊中的正常溫度范圍對比，若超出范圍，停機檢查原因。比如溫度異常升高伴隨異響，可能是軸承磨損嚴重，需拆解關節更換軸承；若只是溫度略高，可檢查潤滑狀態，補充或更換潤滑脂后再觀察。
安川機器人保養中，關節保養需貫穿設備全生命周期。從日常清潔、潤滑到定期檢查、校準，每個環節都要認真對待。只有做好這些細節，才能讓機械臂關節始終保持良好狀態，確保安川機器人在生產中發揮穩定高效的作用。
