安川機(jī)器人GP280的減速機(jī)齒輪是動(dòng)力傳遞的核心構(gòu)件，齒輪磨損會(huì)直接引發(fā)運(yùn)行精度下降。磨損初期多表現(xiàn)為減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)規(guī)律性異響，機(jī)械臂動(dòng)作時(shí)伴隨輕微震顫；磨損加劇后，會(huì)出現(xiàn)定位誤差超標(biāo)，負(fù)載運(yùn)行時(shí)卡頓明顯。這類問題若未及時(shí)處理，會(huì)導(dǎo)致軸系與齒輪的惡性循環(huán)磨損，甚至造成減速機(jī)殼體變形。開展安川機(jī)器人維修前，需將機(jī)械臂固定在水平空載姿態(tài)，切斷總電源并關(guān)閉潤滑油供給閥，防止維修中部件移位或油液滲漏。
維修籌備工作需細(xì)致周全，這是安川機(jī)器人維修的基礎(chǔ)。準(zhǔn)備適配的拆卸工具、齒輪測(cè)量儀器及清潔用品，提前采購?fù)吞?hào)原廠齒輪作為備用件。在減速機(jī)與電機(jī)、負(fù)載的連接法蘭處做好對(duì)位標(biāo)記，用記號(hào)筆清晰標(biāo)注各部件相對(duì)位置。清理作業(yè)區(qū)域，搭建臨時(shí)支撐平臺(tái)放置拆卸后的部件，避免部件磕碰損傷。檢查并佩戴好防滑手套、護(hù)目鏡等防護(hù)用品，確保操作安全。
拆解探查需按序推進(jìn)，先拆卸減速機(jī)端蓋固定螺栓，緩慢取下端蓋后，清理內(nèi)部殘留的潤滑油和雜質(zhì)。用專用工具取出齒輪組，逐一檢查各齒輪的齒面狀態(tài)，齒面若僅有輕微磨損痕跡且齒厚未超標(biāo)，可進(jìn)行研磨修復(fù)；若出現(xiàn)點(diǎn)蝕、崩齒或齒厚磨損超原尺寸10%，則需更換新齒輪。安川機(jī)器人維修同步檢查軸系與軸承的配合間隙，若間隙過大需同步處理，避免影響齒輪嚙合精度。
齒輪處理是安川機(jī)器人維修的核心內(nèi)容。輕度磨損的齒輪采用手工研磨方式修復(fù)，將細(xì)粒度研磨膏均勻涂抹在齒面，手動(dòng)緩慢嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，直至齒面光滑且咬合均勻。更換新齒輪時(shí)，先在齒輪內(nèi)孔涂抹少量潤滑脂，對(duì)準(zhǔn)軸系安裝位置平穩(wěn)推入，確保齒輪與軸配合緊密。安裝齒輪組時(shí)，嚴(yán)格按照對(duì)位標(biāo)記裝配，保證各齒輪嚙合間隙符合設(shè)備手冊(cè)要求，間隙過大或過小都會(huì)加劇后期磨損。
復(fù)位調(diào)試需層層核驗(yàn)，按拆解相反順序安裝端蓋和連接法蘭，緊固螺栓時(shí)采用對(duì)角線分次擰緊的方式，確保受力均勻。加注指定型號(hào)的減速機(jī)潤滑油至標(biāo)準(zhǔn)油位，靜置15分鐘后手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)輸入軸，感受轉(zhuǎn)動(dòng)阻力是否均勻。通電后啟動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行空載運(yùn)行，監(jiān)聽減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音，無異常后加載至額定負(fù)載的60%運(yùn)行，檢測(cè)定位精度和動(dòng)作流暢性。
日常養(yǎng)護(hù)能有效延緩齒輪磨損。建立定期潤滑機(jī)制，根據(jù)運(yùn)行時(shí)長及時(shí)更換潤滑油，更換時(shí)徹底清洗減速機(jī)殼體內(nèi)部，避免雜質(zhì)殘留。每月檢查減速機(jī)密封狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)密封件老化或漏油及時(shí)更換，防止?jié)櫥土魇?dǎo)致潤滑不良。操作人員在日常作業(yè)中留意減速機(jī)運(yùn)行狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)異響或動(dòng)作異常立即停機(jī)，避免磨損加劇。做好安川機(jī)器人維修記錄，詳細(xì)標(biāo)注齒輪磨損程度、處理方式及更換部件信息，為后續(xù)維護(hù)提供參考。
