安川機(jī)器人MPL500在長(zhǎng)期運(yùn)行后，部分軸出現(xiàn)動(dòng)作遲滯、定位漂移或運(yùn)行抖動(dòng)，多與減速機(jī)內(nèi)部齒輪間隙增大有關(guān)。此類問(wèn)題影響作業(yè)精度，尤其在高重復(fù)定位要求的裝配或搬運(yùn)場(chǎng)景中表現(xiàn)明顯。安川機(jī)器人維修中，減速機(jī)間隙問(wèn)題需通過(guò)狀態(tài)評(píng)估與結(jié)構(gòu)檢查確認(rèn)，避免誤判為控制系統(tǒng)故障。
設(shè)備運(yùn)行時(shí)若J2或J3軸在啟停瞬間出現(xiàn)輕微回彈或異響，可初步判斷傳動(dòng)系統(tǒng)存在松動(dòng)。手動(dòng)低速運(yùn)行該軸，感受運(yùn)動(dòng)是否平穩(wěn)，有無(wú)卡頓或虛位。正常狀態(tài)下各軸動(dòng)作應(yīng)連貫無(wú)延遲，若存在明顯空行程，提示減速機(jī)內(nèi)部嚙合間隙超差。
外部連接部位需優(yōu)先排查。檢查電機(jī)與減速機(jī)連接的抱緊機(jī)構(gòu)是否松動(dòng)，編碼器反饋軸有無(wú)相對(duì)位移。使用扭矩扳手復(fù)緊連接法蘭螺絲，確保無(wú)機(jī)械虛位。若緊固后現(xiàn)象依舊，問(wèn)題多出在減速機(jī)內(nèi)部。
安川機(jī)器人維修拆解前需記錄當(dāng)前姿態(tài)與位置參數(shù)。斷電后固定機(jī)器人臂部，防止自重下垂造成二次損傷。拆除防護(hù)罩與動(dòng)力線纜，露出減速機(jī)安裝面。部分機(jī)型需先拆卸末端執(zhí)行器或平衡缸連接件，操作時(shí)注意標(biāo)記裝配位置。
減速機(jī)本體拆下后檢查齒輪嚙合狀態(tài)。觀察齒面有無(wú)明顯磨損、點(diǎn)蝕或剝落。使用塞尺測(cè)量齒側(cè)間隙，對(duì)比出廠標(biāo)準(zhǔn)值。若間隙超過(guò)允許范圍，說(shuō)明齒輪或軸承已失效，需更換核心部件。
軸承狀態(tài)直接影響旋轉(zhuǎn)精度。檢查輸入與輸出端軸承轉(zhuǎn)動(dòng)是否順暢，有無(wú)異響或軸向竄動(dòng)。保持架破損或滾道磨損會(huì)導(dǎo)致齒輪偏心，加劇嚙合間隙。更換軸承時(shí)使用專用工具，避免野蠻拆裝損傷殼體。
密封結(jié)構(gòu)需同步更新。舊密封圈老化后易導(dǎo)致潤(rùn)滑脂泄漏或外部雜質(zhì)侵入。安川機(jī)器人維修更換時(shí)選用原廠規(guī)格密封件，安裝到位后均勻涂抹密封膠，防止運(yùn)行中松脫。
重新裝配需嚴(yán)格按照工藝要求。齒輪嚙合面涂抹指定潤(rùn)滑脂，法蘭螺絲按十字順序分次鎖緊至標(biāo)準(zhǔn)扭矩。裝回機(jī)器人本體后手動(dòng)低速運(yùn)行測(cè)試，確認(rèn)無(wú)卡阻。
安川機(jī)器人維修過(guò)程中間隙問(wèn)題常被誤認(rèn)為伺服參數(shù)失調(diào)。應(yīng)優(yōu)先檢查機(jī)械傳動(dòng)狀態(tài)，避免盲目調(diào)整增益或剛性參數(shù)。維修后進(jìn)行多點(diǎn)定位測(cè)試，驗(yàn)證重復(fù)精度。
