安川Yaskawa機(jī)器人減速機(jī)是機(jī)械臂動(dòng)力傳遞的核心，一旦出現(xiàn)卡死，會(huì)導(dǎo)致對(duì)應(yīng)軸無法運(yùn)動(dòng)。這類故障多與潤滑不良或部件磨損相關(guān)，做好安川機(jī)器人維修，精準(zhǔn)拆解檢查并針對(duì)性處理，才能恢復(fù)減速機(jī)的順暢運(yùn)轉(zhuǎn)。
卡死故障的前期排查有講究。機(jī)器人報(bào)過載報(bào)警時(shí)，先斷開電源，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)應(yīng)軸，感受阻力大小，完全無法轉(zhuǎn)動(dòng)說明卡死嚴(yán)重，有輕微卡頓則可能是局部磨損。檢查減速機(jī)外部的散熱片，若有油污凝固或粉塵堆積，清理后再試，油污可能是密封失效導(dǎo)致的潤滑脂外漏，需重點(diǎn)檢查密封件。觀察減速機(jī)與電機(jī)的連接法蘭，若有明顯位移，可能是固定螺栓松動(dòng)，擰緊螺栓后再測試，仍卡頓則需拆解檢查。其實(shí)環(huán)境溫度過低時(shí)，潤滑脂粘度會(huì)增加，可能造成類似卡死的現(xiàn)象，讓機(jī)器人預(yù)熱30分鐘后再試，或許能恢復(fù)正常。大概每周應(yīng)手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)各軸一次，感受阻力變化，提前發(fā)現(xiàn)潛在的卡頓問題。
拆解過程的規(guī)范操作很重要。拆卸減速機(jī)前，標(biāo)記輸入軸與電機(jī)的相對(duì)位置，確保回裝時(shí)保持同心度，可用記號(hào)筆在連接部位做對(duì)應(yīng)標(biāo)記。固定螺絲按對(duì)角線順序松開，避免受力不均導(dǎo)致殼體變形，螺絲分類擺放，不同長度的螺絲不要混放。殼體接縫處若有密封膠，用專用工具沿縫隙輕輕撬開，不要強(qiáng)行敲擊，防止殼體開裂。其實(shí)拆解時(shí)收集泄漏的潤滑脂很關(guān)鍵，觀察其顏色和狀態(tài)，黑色且有顆粒說明內(nèi)部磨損，褐色糊狀則可能是潤滑脂老化，這些信息能輔助判斷故障原因。大概拆解前需準(zhǔn)備好對(duì)應(yīng)型號(hào)的密封件和潤滑脂，避免拆解后因缺件延誤維修。
內(nèi)部部件的檢查要細(xì)致。齒輪組是重點(diǎn)檢查對(duì)象，用放大鏡觀察齒面，有明顯崩齒或裂紋時(shí)必須更換，齒面磨損形成的臺(tái)階超過0.2毫米時(shí)，也需整套更換齒輪，單換個(gè)別齒輪會(huì)導(dǎo)致嚙合不良。軸承內(nèi)圈若與軸配合過緊，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)卡頓，測量軸徑與軸承內(nèi)圈的配合間隙，超過標(biāo)準(zhǔn)值時(shí)更換軸承，安裝新軸承時(shí)用專用套筒均勻敲擊，避免直接敲打外圈。行星架的支撐軸若彎曲，會(huì)導(dǎo)致行星輪運(yùn)轉(zhuǎn)偏擺，用百分表檢測軸的直線度，偏差超過0.1毫米時(shí)校正或更換，校正后需重新檢測確保達(dá)標(biāo)。有時(shí)候滾針軸承脫落的針體卡在齒輪間隙，是卡死的直接原因，清理所有殘留針體，檢查軸承座是否磨損，必要時(shí)連同軸承座一起更換。
潤滑系統(tǒng)的問題需徹底處理。減速機(jī)內(nèi)部的舊潤滑脂要完全清理，用專用清洗劑沖洗殼體，晾干后再注入新潤滑脂，不同型號(hào)的潤滑脂不要混用，否則可能發(fā)生化學(xué)反應(yīng)。注油孔和排油孔的濾網(wǎng)若堵塞，會(huì)導(dǎo)致潤滑脂循環(huán)不暢，拆下濾網(wǎng)用溶劑清洗，破損時(shí)更換新濾網(wǎng)，確保油道通暢。檢查潤滑脂的注入量，以填滿殼體內(nèi)部空間的1/3為宜，過多會(huì)導(dǎo)致壓力過大，過少則無法充分潤滑，注油后轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪，讓潤滑脂均勻分布。或許密封件老化是潤滑不良的根源，輸入軸和輸出軸的骨架油封若有唇口磨損，必須更換，安裝時(shí)注意油封方向，彈簧面朝內(nèi)才能有效密封。
回裝過程的細(xì)節(jié)影響維修效果。齒輪組安裝時(shí)要保持嚙合間隙，用塞尺測量，確保符合手冊(cè)要求，間隙過大或過小都會(huì)導(dǎo)致新的磨損。軸承安裝到位后，用手轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)無明顯阻力，軸向竄動(dòng)量控制在0.05毫米以內(nèi)，超過時(shí)調(diào)整墊片厚度。殼體合蓋前，在接縫處均勻涂抹密封膠，膠層厚度約0.2毫米，螺栓擰緊至規(guī)定力矩，避免過緊導(dǎo)致膠層擠出堵塞油道。其實(shí)回裝順序很關(guān)鍵，按拆解的反順序操作，每個(gè)部件到位后輕晃檢查是否卡滯，確保無異常再安裝下一部件。大概回裝后需靜置2小時(shí)，讓密封膠充分固化，再進(jìn)行通電測試。
試運(yùn)轉(zhuǎn)的測試驗(yàn)證不可少。空載狀態(tài)下讓減速機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)10分鐘，聽有無異響，用手觸摸殼體，溫度不應(yīng)超過50℃。逐步提高轉(zhuǎn)速至額定值，運(yùn)行30分鐘，觀察電流變化，應(yīng)穩(wěn)定無波動(dòng)。加載測試時(shí)，按額定負(fù)載的50%、80%、100%分級(jí)進(jìn)行，每級(jí)運(yùn)行1小時(shí)，停機(jī)后檢查減速機(jī)溫度和振動(dòng)情況，振動(dòng)值超過0.15毫米/秒時(shí)需重新檢查。有時(shí)候回裝后仍有輕微卡頓，可能是齒輪嚙合初期的正常現(xiàn)象，運(yùn)行50小時(shí)后再測，通常會(huì)逐漸順暢，持續(xù)卡頓則需重新拆解檢查。
預(yù)防卡死的維護(hù)措施有必要。減速機(jī)的潤滑脂每運(yùn)行1500小時(shí)更換一次，環(huán)境惡劣時(shí)縮短至1000小時(shí)，更換時(shí)徹底清理舊脂。每月檢查密封件狀態(tài)，有滲油跡象時(shí)及時(shí)更換，避免潤滑脂流失。機(jī)器人長期停用前，讓各軸空載運(yùn)行10分鐘，使?jié)櫥鶆蚍植荚邶X輪表面，停機(jī)時(shí)將機(jī)械臂置于松弛狀態(tài)，減少減速機(jī)受力。做好這些維護(hù)，能降低卡死故障的發(fā)生概率，減少安川機(jī)器人維修的頻次。
安川Yaskawa機(jī)器人減速機(jī)卡死的維修，核心在于精準(zhǔn)找到卡死根源，避免盲目更換部件。做好安川機(jī)器人維修，同時(shí)注重回裝后的試運(yùn)轉(zhuǎn)驗(yàn)證，才能確保減速機(jī)長期穩(wěn)定工作，保障機(jī)器人的正常運(yùn)行。
